Microchip公司的PIC18CXXX系列microcontroller，搭载了完整支持CAN 2.0协议的CAN功能模块，由于CAN模块被整合到CPU的内部，又是独立于CPU其它功能块，因此，在设计时减少了很多外部布线，并经过对CPU及CAN模块的功能整合，使项目的设计开发更精减，性能更加可靠。
在研究此笔记之前，我们先来大致了解PIC18CXXX系列CPU所搭载的CAN模块的一些具体的性能指数，以更好的理解此笔记中的代码。
PIC18CXXX中所搭载之CAN模块功能如下：
完整支持CAN1.2，CAN2.0A 和 CAN2.0B协议
支持标准帧和扩展帧
0-8字节的数据长度
可达1Mbit/s的可编程控制波特率
支持远程帧
两个带优先级的接收缓冲区
6个接收过滤器，完整支持标准识别区和扩展识别区，2个与高优先相关，4个与低优先相关联
2个完整的接收过滤器掩码，每个都可与高低优先权相关联
3个发送缓冲区，可由程序设定优先级并随时取消发送
带低通滤波的可编程唤醒功能
可编程的回环模式，支持自测试功能
中断发送CAN接收及发送错误状态
可编程时钟
可编程连接到定时模块，达成时间戳和网络同步
低电压睡眠模式
超载帧接收
帧间隔空间
PIC18CXXX中所搭载的CAN模块由协议引擎（Protocol Engine），消息缓冲（message buFFering）和控制（control）三大部分组成。协议引擎处理所有消息的接收和发送功能，消息发送使用装载到相关寄存器的数据，状态和错误信息可以到相关寄存器里读取，总线上所有的消息都会被检测，如果与过滤器匹配，则将其存入任一个接收缓冲区，CAN模块支持如下的帧类型：
标准数据帧（Standard Data Frame）
扩展数据帧（Extended Data Frame）
远程帧（Remote Frame）
错误帧（Error Frame）
超载帧（Overload Frame）
帧间隔（Interframe Space）
此例中所给出的PIC18CXXX库函数可分为三大类：
Configuration/Initialization Functions
Operation FunctionsStatus
Check Functions
下表给出了本例中所有的函数列表，详细的函数定义请参阅附件中的说明及源代码。
下面我们来看看如何使用这些函数。所有这些函数都是基于MPLAB C18 和HI-TECH PICCTM 18 C语言编译器所开发，源代码会自动侦测编译器，你也可以在使用的时候改变某些设置项，将其移植到其它的C语言编译器。
为使用这些代码时，按以下步骤进行：
将源代码的两个文件.C和.H拷贝到你的项目文件目录中
将.C的源文件包含到你的Project里
增加 #include can18xx8.h 到每一个需要的C文件中
你也可以将此源代码编译成目标文件或是库文件。
详细使用方法及例子程序代码，请大家参阅文中所述，在此不再叙述。
本文附加程序代码：源代码
本文附加说明文档：说明文档
PIC 18C CAN Rout